機器學習點雲分類與地圖構建


三維地圖建構被廣泛地應用於建築計劃、導航、設施管理等許多領域。但是手動 生成三維模型是相當耗時的任務,因此研究如何自動建構三維地圖相當重要。本文提 出了一個使用點雲資料來自動建構三維地圖的方法。首先以 iPad pro 的光達,使用 Apple AR Kit 與EveryPoint App 掃描取得室內家具的點雲資料,接著將空間中的點雲 資料以矩陣方式切割成適當大小的單位後,用經過公開資料庫訓練的PointNet 深度學 習網路來辨識家具。最後再使用本研究開發的Unity 系統,根據家具辨識的結果生成 包含家具的三維地圖。